500吨粉末液压机的自动上下料装置。本装置主要由上料输送装置、抓取装置、旋转角度检测定位装置、旋转浸油装置、多工位机械手、下料输送装置、气动系统和电气控制系统等组成。本装置具有自动化程度高、安全、可靠的特点。工件参数：直径Φ30mm～Φ130mm；高度≤50mm（一般30～40mm），最小高度20mm；壁厚4～20 mm；重量：70g～400g；材料为以铁基为主的金属零件。生产节拍：自动上下料装置单次的循环时间需小于2秒，与压机配合节拍可达到10次/min。工作时间：330天/年，3班/天。设备主要包含：上料输送装置、抓取装置、旋转角度检测定位装置、旋转浸油装置、多工位机械手、下料输送装置、气动系统和电气控制系统等。

1 上料输送装置
此装置采用柔性输送链，对工件进行传输，主要由架体、链板、电机减速机等组成，传送链最大有效宽度为130mm（能够保证最大工件平稳、顺利的通过）。输送方式由电机减速机带动链板沿水平运动，从而实现对工件的水平输送。输送链两侧有导向装置，防止工件在输送过程中掉下传送带，并且此导向装置可以根据工件的大小调节角度，用于将工件逐个导向到输送链末端的定位装置处。在传送链末端装有工件定位装置及定位发信开关，用以工件定位及定位检测，且此工件定位装置可以根据工件的大小来调整以达到工件的中心与抓取装置的气爪中心相匹配，为下一步送料机械手抓工件做准备。输送链与机身之间设有连接支架，以提高整体刚性。
2 抓取装置
抓取装置由伺服电机、电缸、气爪、支架等组成。该装置把工件从上料输送装置上抓取到旋转角度检测定位装置上。该装置有2个轴，可以实现X轴水平移动和Z轴垂直升降，Z轴上装有3点气爪，通过更换不同的工装夹具以加持不同大小的工件，3点气爪上有可以更换工装夹具的通用接口，此接口必须与用户现场的工装夹具接口需一致。此装置的送件精度为±0.1mm，且此装置必须有一定的刚度，保证在运行中稳定、可靠。X轴驱动方式为伺服电机加电缸，以保证定位精度。
3 旋转角度影像测量装置
抓取机械手把工件从上料输送装置上抓取到旋转工作台上，视觉系统的工业相机对工件拍照并与标准图像对比，生成的数据结果反馈给PLC，PLC控制伺服电机带动工件旋转到指定位置，与标准图像重合，便精确定位，定位精度为±0.1度。影像系统必须对用户的各种工件都能达到±0.1度的定位精度。此装置设计时要保证足够的刚度，保证影像系统不受压机精整震动的影响。工作台上设有检测开关，确认工件被放置到工作台上才开始工作。该装置配备西门子19"一体机，型号为：IPC677C 触摸式19" 24VDC。
4 旋转浸油装置
此装置用于将工件进行浸油和喷油两种功能。多工位机械手将伺服旋转盘上对中好的工件拾取到浸油装置的气动升降平台上，系统发信号，气动升降平台下降，使工件整体浸入油内，待浸油完成，系统发信号，气动升降平台上升，使工件整体脱离油面，浸油完成，等待机械手拾取。使用伺服旋转功能时，伺服电机带动工件旋转至设定的角度或圈数，旋转时的转速可以根据实际需要进行设定。油箱上预留旋转影像装置的连接接口。油箱内部设有也为检测开关，检测液位的上下极限，当油量不足时进行报警。检测开关需耐腐蚀。油箱设有加油和防油装置，方便操作。
5 输送机械手
输送机械手由支架，X轴伺服电机、电缸、Z轴伺服电机、滚珠丝杠及导向装置、架体、夹紧气缸、气爪，通用夹具等组成。机械手有5个气爪，可同时拾取5个工件。伺服电机驱动机械手带动工件到下一工位，每个工位间距350mm。采用伺服电机驱动可以使机械手定位准确，运动平稳。机械手的夹持、进给等由气缸、伺服电机驱动，机械手通过更换夹爪，可以满足不同参数零件的夹持。输送速度可调，与液压机的压制速度保持一致。输送机械手的定位精度为±0.1mm。
6 下料输送装置
此装置采用柔性输送链，对工件进行传输，主要由架体、链板、电机减速机组成，传送链有效宽度约为130mm（保证最大工件平稳，顺利通过）。输送方式由电机减速机带动链板沿水平运动，从而实现对工件的水平输送。输送链两侧有导向装置，防止工件在输送过程中掉下传送带。下料传送链上有圆弧过渡板，用于将工件驱使到斜坡下料通道上。下料输送链可以在直线导轨上移动，以方便换模。两端极限位置设有缓冲垫，减小冲击。同时输送链下方设有废油收集盒，收集工件带来的整形油。